Stránky věnované robotice

· Pro počítačové vidění je typická snaha porozumět obecné trojrozměrné scéně, např. takové, jakou zahlédnete při pohledu z okna do zahrady.

· Postupy počítačového vidění jsou značně složité, s těžištěm v interpretaci obrazových dat, která jsou nejčastěji reprezentována symbolicky.

· Jádrem pokročilejších postupů jsou znalostní systémy a techniky umělé inteligence.

· Této části počítačového vidění se říká vyšší úroveň. Druhou částí je nižší úroveň.

· Cílem nižší úrovně je analyzovat vstupní dvojrozměrná obrazová data číselného charakteru a najít kvalitativní symbolickou informaci potřebnou pro vyšší úroveň.

· Pro nižší úroveň se také používá název zpracování obrazu počítačem.

· Předmětem zpracování a případné rozpoznání obrazu je obrazová informace o reálném světě, která do počítače vstupuje nejčastěji televizní kamerou.

· Počítačové vidění řeší úlohu vytvoření explicitního popisu fyzikálních objektů v obraze.

· Postup zpracování a rozpoznávání obrazu se daří rozložit do posloupnosti základních kroků:

- snímání a digitalizace a uložení obrazu v počítači, 
- předzpracování, 
- segmentace obrazu na objekty, 
- popis objektů, 
- porozumění obsahu obrazu (klasifikace objektů). 

Snímání a digitalizace

· Při snímání se převádějí vstupní optické veličiny na elektrický signál spojitý v čase i úrovni.

· Vstupní informací může být jas (z TV kamery, scanneru), intenzita rentgenového záření, ultrazvuk, tepelné záření aj.

· Snímat se může v jednom nebo více spektrálních pásmech.

· Pro barevné snímání stačí tři spektrální složky - červená, zelená a modrá.

Předzpracování obrazu

· Cílem je potlačit šum a zkreslení vzniklé při digitalizaci a přenosu dat.

· Jindy se předzpracování snaží zvýraznit určité rysy obrazu podstatné pro další zpracování.

· Příkladem může být hledání hran v obraze, tj. obrazových bodů (pixelů) s vysokými hodnota velikosti gradientu obrazové funkce.

Segmentace

· Asi nejtěžší krok postupu zpracování je segmentace, která dovolí v obraze najít objekty.

· Za objekty se považují ty části obrazu, které nás z hlediska dalšího zpracování zajímají.

· Při segmentaci se tedy zhusta využívá znalosti interpretace obrazu (sémantika).

Popis nalezených objektů

· Lze je popsat buď kvantitativně pomocí souboru číselných charakteristik anebo kvalitativně pomocí relací mezi objekty.

· Způsob popisu objektů je ovlivněn tím, na co se popis bude používat.

· Za krajně jednoduchý popis objektů lze považovat např. stanovení velikosti (plochy) objektů, tj. počet jemu odpovídajících obrazových bodů v obraze.

Porozumění obsahu

· Ve velmi jednoduchém případě můžeme za porozumění považovat klasifikaci objektů v obraze podle jejich velikosti.

· V obecném případě představuje porozumění interpretaci obrazových dat, o kterých se předem nic nepředpokládá.